Robótica y el retorno de la lógica difusa

Hace ya muchos años oí hablar de la lógica difusa o borrosa o, por su nombre original en inglés, 'fuzzy logic'. Se trata de una lógica que, en lugar de operar con valores exactos de sus variables, trabaja con términos ambiguos como 'poco', 'bastante', 'cerca' y términos por el estilo, de una forma parecida a como, en apariencia, o al menos superficialmente, razonamos con frecuencia los humanos.

La lógica difusa resuelve el problema tratando esos conceptos ambiguos como unas funciones de probabilidad. Es decir, a un valor concreto de una variable se le asigna una probabilidad de pertenencia a un valor difuso como 'bastante'. Y luego es capaz de aplicar reglas lógicas a esos términos borrosos.

Con esta base, los sistemas o controladores que utilizan lógica difusa, trabajan normalmente en tres fases:

• Fuzzification: es decir, conversión del valor exacto en un valor borroso


• Inferencia difusa: aplicación de reglas de inferencia que trabajan con términos borrosos y que constituyen la verdadera lógica difusa.


• Defuzzification: paso, de nuevo, del valor difuso, a un valor concreto que se pueda emplear en un actuador físico real.

Lofti Zadeh

La lógica difusa tuvo su bautizo con el artículo 'Fuzzy sets' de Lofti Zadeh, publicado en 'Information and control'  nada más y nada menos que en 1965 y se ha considerado con frecuencia, o al menos así la conocí yo, como una técnica de Inteligencia Artificial

Pero la lógica difusa ha tenido, o al menos en mi percepción, una existencia algo gris, con algún periodo de esplendor pero, en general, bastante olvidada en la literatura y con muy poca presencia en medios populares ahora que todo lo que tiene que ver con la inteligencia artificial está omnipresente. Ni siquiera se suele mencionar ya a la lógica difusa como un ejemplo de técnica de inteligencia artificial, quizá deslumbrados por el machine learning y las redes neuronales profundas.

Puede ser un tema de marketing o puede que, simplemente, la lógica difusa, con éxitos que la han llevado hace ya muchos años a incorporarse a soluciones como el enfoque de cámaras fotográficas, se haya convertido en una tecnología ya asimilada y por tanto poco atractiva.

A veces me he preguntado qué ha sido de la lógica difusa, si sigue viva, dónde se aplica y si se investiga o trabaja más en ella y desde hace tiempo tengo en mi debe actualizarme un poco respecto a su estado del arte.

Pero, de forma un poco involuntaria, he recibido muy recientemente una pequeña actualización. Finalizando la lectura del libro 'Introduction to robotics: analysis, control, applications' de Saeed B. Niku, me he encontrado un último capítulo dedicado precisamente a la lógica difusa, evidentemente, orientada al campo de la robótica. El capítulo cuenta, de forma breve, sus fundamentos técnicos y lógicos y ya al final identifica algunas aplicaciones.

Nos dice que hay situaciones en que la lógica difusa puede ser la opción preferida o, incluso, la única. Y entre esas aplicaciones nos menciona el sistema de control para un robot móvil que se tenga que mover en un terreno irregular (mi mente se ha ido a vídeos del famoso robot Spot de Boston Dynamics caminando por exteriores), o el de un robot humanoide que 'choque los cinco' con una persona o, de nuevo, el de un robot humanoide cuyos rasgos faciales se modifiquen en función de lo que perciba en un interlocutor humano (ahora no he podido evitar pensar en el robot Sophia) o, por último, en los robots colaborativos que en ambientes industriales trabajan mano a mano con personas.

Se trata, como se ve, de ámbitos de aplicación muy avanzados y actuales.

Así que parece que no, la lógica difusa no estaba muerta. ni siquiera estaba viva pero convertida en algo asimilado y aburrido. Parece no solo viva, sino muy fresca y vital.

Quizá, sólo quizá, asistamos entonces al retorno de la lógica difusa y ésta se ponga de moda, no sé si decir que nuevo o casi, casi, por primera vez.